之前连夜出发，在萨垂岭和兴津川之间的区域伏击幕府军。
萨垂岭是骏府城以东的最后一道关口，幕府军过了萨垂岭之后，便是越来越平坦的沿海平原。若是能够在萨垂岭挡住幕府军自然是最好，若是不能就要趁着幕府军安全度过萨垂岭，放下警惕心的那一刻给他们一个猛烈的教训，从而打压这只军队的士气。
双方各执己见毫不相让，稻叶正利最终打了圆场，他把军队分为两部，他带着松浦信元、沼田兼一近八百人先出发，土岐頼泰则带着主力第二日一早出发。
稻叶正利带着八百人半夜跑到了兴津城，他们在这里稍稍休息了半个晚上，在天亮前继续向东前进。就在天色大亮时，前面探路的探子说，有一大堆人马正在渡过兴津川。
松浦信元、沼田兼一两人顿时向稻叶正利建议，应当趁着敌军渡河之际发起突袭，以打垮幕府军的前队。稻叶正利接受了这个意见，于是松浦信元和沼田兼一分成了两队，一队从正面出击，另一队绕道上游从侧面进攻。
柳生宗矩带着小田原、沼津两地征募来的1800军势，正为自家主力开辟道路。这只部队刚刚渡过兴津川将近三分之二，就遭受到了松浦信元猛烈的进攻。
刚开始的时候，柳生宗矩看对方部队兵力不多，还催促着已经渡过河的部队重整队形，想要依仗人数优势吃掉进攻的松浦信元所部。
但是当沼田兼一的部队从上游绕到这只部队侧面，开始施放排枪后，柳生宗矩就再也约束不住这只拼凑起来的军队了。兴津川虽然狭窄，但是水深处却可没过头顶，当然这是以日本人的标准。
当部队失去组织，人人返身想要逃回对岸时，更多的人却被同僚给踩到了河底去了。兴津川一时为之不流，河面上到处都是浮起尸体。松浦信元、沼田兼一两人最后也于心不忍，下令部下不再开枪，任由河中的士兵返回对岸。此战过后，幕府前军损失大半，逃到对岸的士兵嚎哭震天，幕府军士气大坠。
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